We weten niet precies hoe en wanneer Boxtel is ontstaan. Dat blijkt wel uit de recente vondst van 2 gave potjes uit 1000 tot 700 voor Christus. Deze vondst toont aan dat Boxtel een van de oudste kernen van Brabant is. Dat is niet vreemd voor een gemeente die aan de Dommel ligt. Aan de Dommel, bij een doorwaardbare plek kruisten eeuwen gelden al diverse doorgaande routes. Op die plek is het huidige Boxtel ontstaan. De Boxtelse geschiedschrijving begint in de 11e eeuw, als we de 1e vermeldingen van de Boxtelse Heren in de archieven tegenkomen. Boxtel is dan een Rijksleen, waar de Heer, later Baanderheer of Baron genoemd, rechtstreeks onder de Duitse Keizer staat. Tot 1439 handhaaft Boxtel deze status van Rijksonmiddellijke Baronie: een ‘staatje in de staat’, onafhankelijk van het Hertogdom Brabant. Vanaf 1439 is Boxtel een Brabants leen, tot de Franse tijd met de titel Baronie. De 1e Heren van Boxtel woonden niet op het kasteel, maar vermoedelijk op de plek waar nu de Petruskerk staat. Later werd Stapelen de nieuwe residentie van de Heren van Boxtel als voogden van het keizerlijk domein.
Met het huwelijk van Willems erfdochter Elisabeth met Rutger van Cuyk gaat de Heerlijkheid Boxtel over naar de Heren Van Cuyk. Hun jongste zoon Willem II huwt met Maria van Diest. Voor zijn heldhaftig optreden bij de slag van Woeringen in 1288 wordt hij tot ridder geslagen en krijgt hij het beheer over Stapelen. Daarmee raakt zijn wapen met Boxtel verbonden.Enkele kengetallen en wetenswaardigheden van Boxtel en haar omgeving en die het bezoeken waard zijn: Kasteel Stapelen, Sint Petruskerk, Groene Poort (oertijdmuseum), De Kleine Aarde, de vele musea, Boxtel als kunstenaarsdorp, de ligging van Boxtel in het nationaal landschap Het Groene Woud, etc. etc. Kortom een gemeente met historie, cultuur en natuur.